ユウキ・ソウマは旅が大好きな魔王。人間界との戦いで荒廃した魔界に日本から召喚され、魔界の再建に手腕を発揮し、人類との平和を目指す計画を立てている。人間界の有力者を魔界に招き、魔界の魅力を伝えようという計画。招待されたのは人類最強『聖十三騎士団』の女騎士たち。警戒する女騎士たちだったが、ソーマの内政チートを利用したご当地グルメや温泉でのおもてなしに身も心もメロメロに…旅好きな魔王との異世界ツアー、今出発！